塞爾維亞在六千年前已有村落，已是當時歐洲比較大型的村落。公元6～7世紀，南斯拉夫人的一支塞爾維亞人定居於巴爾幹半島薩瓦河中下游迤南至亞得里亞海沿岸一帶。
斯拉夫民族於公元8世紀時來到現在的塞爾維亞，並且在拜占庭帝國的影響下改信東正教，成為拜占庭的大公。
9世紀中葉保加利亞第一帝國入侵併吞塞爾維亞，927年塞爾維亞在拜占庭支持下脫離保加利亞但受拜占庭控制，最早以「塞爾維亞」為名的國家是10世紀中葉由察斯拉夫·卡羅尼米洛維奇（塞爾維亞語：Кнез Часлав Клонимировић，拉丁化：Časlav Klonimirović）所建立。
1169年斯特凡·尼曼雅時期尼曼雅王朝崛起，1190年拜占庭承認其立，1217年稱王，1330年斯特凡·烏羅什二世擊敗保加利亞第二帝國並納為附庸，14世紀中葉的沙皇斯特凡·杜尚（1331～1355年）在位期間更是把塞爾維亞國家的發展推向巔峰並頒布《斯特凡·杜尚法典》。
鄂圖曼帝國於14世紀後期開始征服巴爾幹半島，並於1389年在科索沃戰役中擊潰塞爾維亞人（該戰役的結果現在尚有爭議），到15世紀末，鄂圖曼帝國已完全征服了塞爾維亞，開始了長達5個世紀的統治。
塞爾維亞在1804年和1815年兩次革命當中獲得了高度自治。 1878年，塞爾維亞在俄國的協助下獲得完全的獨立，1882年成立王國，其國土僅包括今塞爾維亞的中部。在1910年代初的第一次巴爾幹戰爭和第二次巴爾幹戰爭當中，塞爾維亞的國土向南擴展，收復了科索沃地區、並兼併了今馬其頓共和國等地區，但北部的佛伊弗迪納地區當時為奧匈帝國所管轄，不在塞爾維亞國土範圍之內。
1914年6月28日，塞爾維亞愛國青年加夫里若·普林西普在塞拉耶佛街頭用伯朗寧M1900型自動手槍連開七槍，刺殺了正在對塞拉耶佛進行訪問的奧匈帝國王儲弗朗茨·斐迪南和他的妻子索菲。 7月28日，奧匈帝國因此事向塞爾維亞宣戰，導致了第一次世界大戰的爆發。塞爾維亞於1914年末成功地抵抗了奧匈帝國三次進攻，1915年，同盟國（包括奧匈帝國、德國、保加利亞）共同向塞爾維亞發動攻勢，佔領了全境。
1918年，同盟國戰敗，塞爾維亞得以復國。該年12月，塞爾維亞、鄰國蒙特內哥羅以及由原奧匈帝國所管轄的斯洛維尼亞、克羅埃西亞、波士尼亞、佛伊弗迪納共同組建了塞爾維亞人、克羅埃西亞人和斯洛維尼亞人王國，即南斯拉夫王國的前身。
第二次世界大戰時，南斯拉夫三面受敵，除希臘外所有鄰國都是軸心國成員。 1941年4月，軸心國侵入南斯拉夫，並將其瓜分，如佛伊弗迪納大體被匈牙利兼併，科索沃併入阿爾巴尼亞，塞爾維亞其餘部分則由德軍佔領。此時南斯拉夫人民解放軍在狄託的領導下開始反抗德國的佔領。
1945年，蘇聯紅軍進入南斯拉夫，狄託在其幫助下成為國家最高領袖，建立了共產主義國家南斯拉夫社會主義聯邦共和國（南聯邦），但在1948年南聯邦與蘇聯決裂。 1961年狄托和埃及總統納賽爾、印度總理尼赫魯共同創立了不結盟運動。南斯拉夫社會主義聯邦共和國在狄託的領導下，推行社會主義市場經濟，著重各民族團結以及國家的統一。南斯拉夫在這個時期成為了東歐共產主義國家當中較富裕的國家。
狄托於1980年逝世後，民族矛盾開始激化，最終導致了南斯拉夫在1990年代初期解體。南斯拉夫的六個加盟共和國中的四個先後宣布獨立。 1992年之後，剩下塞爾維亞和蒙特內哥羅兩國，重組成立南斯拉夫聯盟共和國（南聯盟）。 1999年，塞爾維亞共和國在科索沃戰爭中遭到北約的轟炸，戰爭以西方列強接管科索沃告終。
2003年，南斯拉夫聯盟共和國重新組建，將國名改為塞爾維亞與蒙特內哥羅。
2006年5月21日，蒙特內哥羅透過公民投票決定正式獨立，6月3日蒙特內哥羅議會正式宣布獨立，6月5日塞爾維亞國會亦宣布獨立並且成為塞蒙聯邦的法定繼承國，塞蒙聯邦因而解散。 10月28日，塞爾維亞就是否接受新憲法草案舉行全民公決。結果顯示草案獲得通過。
2007年1月21日，塞爾維亞共和國舉行獨立後的首次議會選舉。塞爾維亞激進黨在議會250個席位中獲得81席，民主黨64席，塞爾維亞民主黨-新塞爾維亞黨聯盟47席，塞爾維亞名人黨19席，塞爾維亞社會黨16席，塞爾維亞自由民主黨為首的競選聯盟15席，另外8個議席由5個少數民族政黨和競選聯盟分享。
另外，塞爾維亞共和國南部的科索沃和梅托希亞自治省自1999年科索沃戰爭結束以來，就脫離了塞爾維亞共和國的實際管轄，並且成為了聯合國的保護地，由聯合國科索沃臨時行政當局特派團臨時管治。各方於2006年2月20日起就科索沃問題展開談判。科索沃於2008年2月17日，自行宣布獨立，獨立為科索沃共和國。